在《AGV悬架与制动力矩的计算与评估》一文中，我们介绍了如何计算AGV小车的惯性力、制动力矩以及舵轮上所需要正压力的大小。今天我们就来介绍一下如何计算与评估AGV在紧急制动时的制动距离。

因为我们评估的是以拍下急停按钮后AGV在执行抱闸动作以及抱死后的移动距离，这里我们可以分两个阶段进行分析，即拍下急停按钮后整个制动系统的反应时间内的反应距离，在抱死后由于惯性的冲击导致AGV滑行的滑移距离。如下图所示：

下面我们讨论反应距离，反应距离就是从拍下急停按钮后，由控制系统处理直到制动器完全抱死所需时间内的AGV小车位移距离，其关键参数有急停时的运行速度和整个制动系统的反应时间。下图是某品牌制动器的运行时序参数图，我们要根据舵轮所使用的型号依表查出制动器在抱闸时的吸合延时时长。

如果是由中间继电器控制制动器的电源，可叠加中间继电器的延时几十毫秒或直接查看实际使用的中间继电器手册上的延时时长，若是由驱动器直接控制则可忽略不计。为了评估计算示例方便，我们取制动系统的反应时间100ms即0.1s进行评估，同时假设AGV小车在1m/s时紧急制动，测该AGV小车的制动反应距离为：

反应距离=vt=1m/s*0.1s=0.1m

在制动器完全抱死后，AGV小车的滑移距离与轮子跟地面的摩擦系数和减速度相关，我们假设轮子与地面的综合摩擦系数为0.2，则滑移距离为：

滑移距离=v²/(2μg)=1*1/(2*0.2*10)=0.25m

AGV小车总的制动距离为：

制动距离=反应距离+滑移距离=0.1+0.25=0.35m

总结：

本文介绍了AGV的制动距离计算方法，从计算过程中可以看出，紧急制动距离中的反应距离与制动时的速度、整个制动系统的延时正相关；滑移距离与制动时的初始速度正相关，与摩擦系数负相关。工作中具体问题具体分析才是重中之重，请勿简单套用或断章取义文中某些内容作为您的参考依据。