一、调试背景及产品信息：

调试场地：某终端现场汽车总装车间生产线；

测试机器：1号、2号、8号AGV车；

舵轮电机参数：MRT20.0142的额定功率1000W，额定电压48VDC，额定电流26A，峰值电流70A，额定转速1700RPM，最高工作温度110度；

驱动器参数：最大电压60VDC，额定电流60A；峰值电流120A；最高工作温度85度；

1号AGV车牵引电机出现冒烟。

二、1号、2号、8号AGV车监测数据摘要：

三、正常运行监测数据初步分析；

通过监测数据表总结发现，在正常直线行走时，电机电流在几安到十几安之间波动，由此说明此时电机的实际负载率不到50%，说明电机及驱动器选型满足直线运行要求。

通过监测数据表总结发现，在车体横移时，最大电流峰值可达70A（该参数由驱动器设定），正常时长小于2s。说明电机及驱动器选型满足横移运行要求。

从数据摘要表中，不难看出，在正常运行过程中，电池电压对电机电流的影响是至关重要的。当电池电压低于48V时，横移瞬间电机为了输出足够大的力矩拖动负载，导致输出电流陡增。即使在如此低电压的恶劣工作条件下，电机超载情况也是极小的，由此说明电机及驱动器足以应付横移工况下的最大功率输出。

在监控正常运行的3台电机数据前提下，正常情况下是不会产生电机过热的，对于该点，我们可以在以后的调试和生产过程中使用温度红外线枪进行检验，当AGV车连续运行20分钟（约为电机热平衡时间）以上时，使用红外枪测得的最高温度数据，再加上5~10度（约为电机线包到机壳的热传递温差）的数据接近电机线包实际温度。该值小于110度即可长期稳定工作。1号AGV车在电机2次冒烟的情况下，在后续测试运行中没有出现异常，说明电机性能还是可靠的。

四、其中一台电机出厂异常及1号AGV车运行过程当中过热（冒烟）的试分析：

出厂异常的电机在现有条件下无法测试相关数据，因此不具备分析判断的前提条件，此处略过；运行过程中过热的电机试分析如下，可能性有：

1、电机堵转，可能因素有抱闸释放不完全导致电机过载。

2、两电机速度不同步，造成“顶牛”或者“拔河”趋势，导致电机处于过载。

3、地面障碍物导致轮子卡住，电机堵转，现场中在紧急停机一段时间后，通过AGV车自身驱动移走，排除该异常情况。

4、两驱动轮运行趋势不在同一直线、平行线或同心圆弧线轨迹上，导致两电机合力减小而过载，该AGV是在直线运行1米以上距离后冒烟，故同样排除该异常情况。

5、电池输出功率不足，导致电机电流增大，进而导致电机过热，该现象在后续的测试中，确认电池储能严重不足。在后续的测试中也发现，1号AGV车电池储能不足。

6、驱动器参数设置不合理或者故障导致电机电流不受控制，造成电机电流过大而没有及时保护。注：该情况在驱动器选型比电机大很多时更容易发生。

7、电机自带温度保护功能缺失或者该功能没有使用。

8、综合上述分析，导致电机过载发生已经确认的有：电机温度保护功能没有使用；驱动器的欠压、限流保护功能没有使用；电池储能严重不足。应该是以上的3个因素同时发生导致1号AGV车电机冒烟的主要原因。3个因素中任意排除其中一个，都不会导致电机过载冒烟。

五、处理措施或建议：

1、驱动器欠压设置在44~45V，当电池储能不足时，降低电机运行速度进而减小输出电流（该保护机制由驱动器固化，无法重置），也就是说，当电池电压不足时，AGV车运行缓慢直至停止运行，以保护驱动器、电机、电池组。

注：在电机冒烟前，该功能有部分AGV车没有设置该保护功能。建议后续调试和运行时，进行合理设置。

2、驱动器限流保护范围进行合理设置，目前的设置是峰值电流70A限流，限流保护44A延时5000ms保护，当输出电流超过44A并持续5000ms时，驱动器将关断输出，直到重新接收运行指令。

注1：在电机冒烟前，有部分AGV车没有设置该保护功能！建议后续调试和运行时，进行合理设置。

注2：峰值电流，限流保护及延时时间等参数可在后续实际工作中进行调整和优化。

3、电机温度保护功能没有使用，在电机冒烟前，电机过热信号没有使用，建议使用该功能对电机进行有效的过热保护。

4、第四点分析中的第1点，无法复现或者还原当时的情况，建议重新检查确认、确保没有接触不良或者在机器振动后有松动情况；对于第2点，也无法复现或者还原当时的情况，建议通过上位机系统对2个电机的速度一致性进行监控，当直线运行速差过大时及时进行干预；对于第4点中提到的驱动轮运行轨迹问题，需在后续调试时优化好驱动轮运行轨迹或者趋势的一致性问题；对于第5点，建议当电池储能减小时，及时进行充电补充电能，以确保AGV车的正常连续运行。