AGV小车的轮系布局是设计其运动性能和功能的关键因素之一。根据不同的应用场景和需求，AGV小车的轮系布局可以有多种不同的配置方式。以下是一些常见的AGV小车轮系布局及其特点：

一、单舵轮驱动

布局特点：一台AGV小车配置一个驱动舵轮，通常位于小车的前部或后部，并配有两个定向轮或两个定向轮加两个万向轮以实现稳定支撑和转向。

功能特点：能够实现前进、后退以及左右转弯的基本功能。整体结构简单，控制容易， 维护方便，且使用寿命较长。

适用场景：适用于对灵活性要求不是特别高的场景，如仓库内的货物搬运、生产线上的物料配送等。

二、双舵轮驱动

布局特点：一台AGV小车配置两个驱动舵轮，通常分布在车体的前后或对角，并配有两个或四个辅助万向轮以增加稳定性。

功能特点：除了具备单舵轮的基本功能外，还能实现原地转向、横向行驶以及二维平面内的任意方向行驶。整体性能优于单舵轮驱动，承载及牵引力更大，控制更为灵活。

适用场景：适用于需要更高灵活性和精度的场景，如狭窄通道内的作业、复杂路径的导航等。

三、四轮及以上布局

布局特点：包括四轮、六轮甚至更多轮子的配置方式。这些轮子可以是全舵轮、差速轮或混合配置（舵轮+万向轮）。

功能特点：四轮及以上布局的AGV小车通常具有更高的稳定性和承载能力，能够实现更复杂的运动模式，如零回转半径、侧移、全方位无死角任意漂移等。这些功能使得AGV小车在复 杂环境中也能灵活作业。

适用场景：适用于重载行业输送、大型仓库的自动化作业、生产线上的高精度物料搬运等场景。

四、其他特殊布局

除了上述常见的轮系布局外，还有一些特殊设计的AGV小车轮系布局，如双差速轮布局（可实现前进后退、拐弯及以两个差速轮中点为圆心的原地旋转）、麦克纳姆轮布局（可实现全向移动）、履带式布局（适用于不平整地面）等。这些特殊布局根据具体的应用场景和需求进行定制设计。

总结：

 其它布局小技巧，以具有两驱动轮和四万向轮的AGV小车进行举例：

一、如在固定线路上循环运行的AGV小车，尽量将每个轮子在地面的轨迹投影分开，如在直线运行时有6条不重合的直线带轨迹，可延长地面的使用寿命。

二、如AGV小车有垂直于上下坡边缘的坡道，尽量将驱动轮与辅助轮平行，这样在爬坡时驱动轮与辅助轮同时处于坡上或坡下，可使各承重轮偏载程度最小以及保证驱动轮上正压力。

三、如在运行平面中有规律的横平竖直的坑道时，尽量将四个辅助轮布局成菱形，可避免在运行时同时有两个辅助轮掉坑道里面的状态，能够最大程度保证车体与地面的平行及减小轮子的偏载程度。

不管采用哪种布局形式，应尽量使辅助轮的投影处于以两个驱动轮距离为直径的圆内或稍微超出，尽量使AGV小车的阻力臂小于动力臂，以减小驱动轮的峰值电流，进而提高AGV小车运行的稳定性。

综上所述，AGV小车的轮系布局多种多样，每种布局都有其独特的特点和适用场景。在选择轮系布局时，需要根据实际的应用需求和场景特点进行综合考虑和选择。

亿控智能设备——廖工