随着AGV行业的井喷式发展，为了确保安全，AGV车上广泛使用失电电磁制动器。制动器又叫抱闸、刹车等，本文就以失电电磁制动器的常见故障及原因，安装调试技巧进行介绍。

失电电磁制动器的工作原理是给制动器线圈通电时利用衔铁释放摩擦片，进而使电机轴处于自由状态，使其能正常旋转；当需要紧急制动或者在停车时防止AGV小车溜车，去掉制动器线圈两端的电压，此时摩擦片被弹簧压紧并夹持，进而锁住传动轴使其处于静止状态，不能旋转。

如上图所示，电磁制动器既包含有电气部分，也含有机械结构部分，所以本文从这两个方面对其故障现象进行介绍及正确的处理方法。

正常的制动器线圈，其电阻阻值比较小，不同功率（或制动力矩）大小的制动器线圈其阻值范围在几十欧姆到数百欧姆之间。在脱离外部电路后，可用万用表直接测量其阻值，其阻值在上述范围内，基本可以判断线圈正常，开路或短路均为异常。在AGV上使用的绝大部分是低压直流供电的制动器，如24VDC，48VDC，72VDC电压等级等，其供电电压和电流均需满足才能正常工作，也就是能够产生相应的电磁力，能够正常吸合衔铁使其完全分离。如果制动器线圈损坏、或者没有给其提供正常的电源，将不会释放从而导致电机轴被抱死。

相比电气部分的判断简单明了来说，机械部分就相对复杂些，不过也是有迹可循的，大体上有如下几类：

1、摩擦片过松，制动力达不到额定力矩，表现为制动状态下电机轴仍可旋转；

2、摩擦片过紧，在释放状态下仍有部分摩擦阻力，表现为摩擦片发出较大的噪音，制动器过热、有焦味或者驱动电流比正常值大很多；

3、摩擦片无法被释放，在线圈正常通电后，衔铁无法吸合而松开摩擦片，是比摩擦片过紧更为严重的情况，表现为制动器过热、有煳味甚至驱动器报过流等故障；

造成上述现象的原因可能如下：

摩擦片过松：

1.1、如是使用时间较长的制动器，可能是摩擦片正常磨损造成片厚减小太多。此时可适当减小摩擦片的工作气隙来增大其摩擦力，从而达到额定的制动力矩；若其磨损程度超出许可，应更换新的摩擦片；

1.2、如是新的制动器就出现过松，可能是摩擦片的气隙预留空间太大。此时可适当减小制动器的预留气隙，使其具有正常的夹持力，从而达到额定的制动力矩；

摩擦片过紧：

1.1、摩擦片过紧通常是制动器的气隙/磁隙预留过小，导致衔铁在吸合后，给摩擦片腾出的空间不够，摩擦片在随电机轴旋转的过程中仍然摩擦两边的夹持机构。此时可适当加大制动器的预留气隙/磁隙，使衔铁在吸合后给摩擦片留出足够的旋转空间；

1.2、制动器的各工作平面不平行，如在衔铁平面与摩擦片平面不平行，导致衔铁吸合后仍有部分产生摩擦；

摩擦片无法被释放：

1.1、摩擦片无法释放通常是制动器的磁隙预留过大，导致在线圈通电后产生的电磁力不足以克服弹簧的阻力，衔铁无法吸合；

1.2、衔铁与制动器线圈本体不平行，或有异物等导致吸合时衔铁被卡住而未能吸合；

1.3、线圈损坏或供电异常，衔铁无动作；

虽然制动器的异常情况表现复杂多样，但是只要我们理解了其工作原理，就不难从现象快速分辨其异常情况，尤其是通过正确的调整、安装方法使其恢复正常工作。