在选择舵轮时，需要综合考虑应用需求和设备性能，以确保选型正确、使用稳定。以下为舵轮选型的详细步骤和注意事项：

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一、明确应用需求

在开始选型前，需了解舵轮的具体应用场景和要求。关键参数包括：

尺寸：包括轮径、轮宽、回转半径和总体尺寸。

承载能力：根据设备的负载能力（吨）确定舵轮的承载需求。

行驶速度：确定车辆的最高速度要求（m/s）。

驱动和转向需求：

驱动扭矩

驱动速度

起始位置和限位需求

电气性能：例如工作电压和防护等级。

控制需求：如编码器、原点、限位开关和硬限位功能。

环境适应性：是否需要适应特殊地面（如防爆、上坡或越野）。

二、初步选型

1. 根据承载能力和整车总体布局，确定舵轮的尺寸需求并初步选择轮径。
2. 验算以下性能指标：
   • 电机功率：确保电机能够满足预期负载及工作环境需求。
   • 电机转速与减速比：通过计算确认舵轮的减速机制和适配的电机转速。

三、关键参数计算

轮子输出扭矩（T轮）：轮径和承载共同决定。T轮=0.5×KS×KA×fv×m×g×D轮T轮 = 0.5 \times KS \times KA \times f_v \times m \times g \times D轮T轮=0.5×KS×KA×fv​×m×g×D轮

KS：防滑系数，建议取值1.2。

KA：工况系数，铺装地面取1.0，非铺装地面取1.2或以上。

fv：轮地摩擦系数，需根据实际地面情况确定。

m：设备的承载质量（吨）。

g：重力加速度（9.8 m/s²）。

D轮：轮径（毫米）。

轮速与车速的关系：n轮=60×1000×v车/(π×D轮)

n轮：轮速（转/分钟）。

v车：车速（米/秒）。

D轮：轮径（毫米）。

所需电机功率：

P电机=P轮/(η减速机×η电机P轮​​),kw

P轮：轮子功率

η减速机,η电机：减速机和电机的效率

电机转速：由轮速和减速比共同决定。 n电机=i×n轮

四、综合确认

在初步选型后，需要再次确认以下参数是否符合要求：

• 轮宽、回转半径和总体尺寸。
• 电气性能和控制需求。
• 环境适应性，包括地面适配、防护等级等。

五、注意事项

避免小马拉大车：负载过大可能导致舵轮无法正常工作。

避免大马拉小车：选型过剩会增加成本，降低效率。

预留富余驱动能力：一般建议舵轮的驱动能力有20%~30%的余量（最低10%），以应对瞬时过载或使用超载情况。