江苏亿控是一家专注自动导航设备行业的公司，近期收到某军工企业千斤顶自动化改造的邀请，特为该军工企业立项研发自行走千斤顶。

千斤顶升级的必要性

升级改造前的千斤顶为人力推动，需要多人推动，且工作人员特别辛苦，工作效率低下。为了提高军工设备的自动化，减少后勤维护人员工作量，提高后勤部队的工作效率，研发自行走千斤顶迫在眉睫。

确定方案

通过对原千斤顶的机械结构分析，更换原来三脚的万向轮，使用电力驱动的卧式舵轮，并在舵轮安装板上设计步进电机驱动升降机构进行千斤顶的调平。控制部分采用无线遥控手柄发送命令给千斤顶本体，使千斤顶根据手柄操作者的控制进行运动，减少了千斤顶移动时需要的工作人员，一人就可以完成千斤顶的移动。

技术难点：车体的运动走形控制

自动行走千斤顶车体解析为等边三角三驱动轮运动模型，车体物理几何解析得到计算公式，并且需要车体机械和舵轮安装精度的保证，如无法得到较精确得数据，容易造成三个舵轮之间相互拉扯导致得过电流报警。千斤顶的运动方式灵活，可以前进，后退，转弯，斜行，原地旋转。车体解析如下图：

千斤顶调平控制

千斤顶的用途是用来顶升飞机，所以在顶升前要调平千斤顶。运用两轴水平传感器检测当前的倾斜角度，plc控制器进行PID运算并把命令下发给步进电机，三个步进电机根据命令带动舵轮进行上升或者下降，经过以上步骤调平千斤顶。

安全防护

自动行走千斤顶配备了非接触式的激光防撞雷达，障碍物在激光雷达探测外围区域，千斤顶低速运行，在内部区域，千斤顶停止运行并报警。在三舵轮上水平安装激光雷达进行水平面的二维平面防护；在三斜杆上倾斜安装激光雷达，起到了伪
3D的立体防护。

自行走千斤顶现场运行视频

结语

亿控在不断提升自己科技实力，并运用自身的科技能力给军工企业，国防事业添砖加瓦，以后还会一如既往的支持祖国的国防事业。