轮系对AGV小车通过性的影响主要体现在以下几个方面：

1.通过复杂路面的能力：

轮系的设计直接影响AGV小车在不平坦路面上的通过性。例如，四舵轮布局的AGV小车，虽然能够实现全方位的运动，提高灵活性，但如果设计不合理，可能会在通过凹陷路面时因驱动轮悬空而出现驱动力不足、打滑等现象；在通过凸起路面时，驱动轮可能因负载急剧增加而导致电流超过报警电流，引起运行故障。

2.稳定性和平衡性：

轮系的布局和结构对AGV小车的稳定性和平衡性至关重要。合理的轮系设计能够确保AGV小车在行驶过程中保持稳定，避免因路面不平或急转弯等情况导致的侧翻或失控。

3.转向灵活性：

轮系的配置还影响AGV小车的转向灵活性。例如，四舵轮AGV小车由于每个车轮既是驱动轮又是转向轮，可以实现纵向、横向、回转等多方向行驶，适用于狭小空间内的灵活作业。而双舵轮AGV小车接近于四舵轮的转向灵活性，但有些情况下万向轮在横移或者原地旋转时的阻力干扰因素明显要比四舵轮或者两舵轮加两主动转向轮的AGV小车大，有些情况下不可忽略。单舵轮因为存在内轮差的原故，其在平面上的通过性最差。

下面我们就来讨论一下各轮系布局在转向通过性的影响（复杂路面的通过性在讨论悬架系统时一起分析）。

如下图所示，单舵轮可完成前进后退、左右拐弯/纠偏功能。下图所示了单舵轮AGV小车的转弯能力，图一到图四回转半径依次减小，但是因为地面等的干扰原因，图四中最小的回转时可能会处于不可控状态，所以基本上按图三来进行评估AGV小车的最小回转半径。

虽然前面我们提及双舵轮的运行稳定性不及四舵轮驱动，但在绝大多数情况能保持相同的运行轨迹，如下图所示，双舵轮AGV小车除了前进后退外，还能完成横移和原地旋转，在原地掉头时，其轮距就是AGV小车的回转直径。

下面我们以经典的AGV小车过直角弯来说明单舵轮和双舵轮的运行轨迹。因为单舵轮只有一个驱动轮，在过直角弯时，必须牵引着AGV小车的后轮超过直角边，才能保证车体不会碰撞到直角处，如下图所示。

我们再来看看双舵轮在过直角弯时的情况，如下图所示，因为有前后驱动轮，只要AGV小车的驱动轮中点超过直角边后，AGV小车就可以顺利沿着直角拐弯。所以在相同的车体大小时，单舵轮AGV小车前的车前预留空间要比双舵轮的预留空间大，也就是说具有双舵轮AGV小车与单舵轮AGV小车比较，双舵轮AGV小车的通过性要好。

总结：

综上所述，轮系的选择与设计对AGV小车的通过性具有重要影响，合理的轮系布局和结构能够提升AGV小车的灵活性、稳定性和通过复杂路面的能力。在实际应用中，需要根据具体的工作环境和任务需求来选择合适的轮系配置，尤其是驱动轮的配置与布局。

文章源自：亿控技术支持-廖工